El 10 de diciembre de 1868 se colocó el primer semáforo en el exterior del parlamento británico de Westminster. Fue ideado por el ingeniero, experto en asuntos ferroviarios, J. P. Knight. Este semáforo tenía dos brazos móviles que se accionaban moviendo unos cables desde una torre. El sistema era similar a las señales que daban paso a los ferrocarriles. Contenía dos lámparas de gas con una luz roja y otra verde. No tuvo una larga existencia, ya que al poco de instalarse a causa de un accidente explotó, provocando la muerte de un policía. Fue retirado y hasta agosto de 1914 no se volvió a instalar un semáforo. Esta vez en Cleveland (EE.UU.) donde se colocó el que se conoce como primer semáforo.

Pero ¿por qué desde el inicio de los semáforos los colores de éstos han sido siempre el rojo, el verde y más tarde el amarillo (o también llamado ámbar) y nunca el azul?

El porqué de la elección de estos colores resulta muy convincente.
El rojo representa en la naturaleza un color de aviso, alarma o peligro de la que se sirven los animales para ahuyentar a sus enemigos; ese color tiene el mismo significado para los seres humanos. Esto es debido a que el color rojo tiene una gran longitud de onda y alcanza rápidamente a los ojos.
La luz azul es de corta longitud de onda y por eso “no salta” tanto a la vista.
El mayor contraste con el rojo es el verde.
La teoría de los colores enuncia que ambos, rojo y verde, son complementario pues en un disco de color están exactamente uno frente al otro.
El amarillo fue un color que se incorporó más tarde a los semáforos; después del rojo y el naranja es el color de mayor longitud de onda, y con su ayuda es posible proporcionar al trafico una mayor información que la simple orden de pasar o detenerse. Además, en todos los países la luz roja está arriba, o a la izquierda, para que la puedan interpretar los que tienen alguna afección en la visión para el rojo y el verde (Daltonismo).